本文简单介绍如何用Mission Planner地面站设置飞行计划，写入飞控让飞行器自主完成飞行任务。
一、 起使点定位
1. 打开地图
打开Mission Planner地面站，在顶层工具栏中单击“飞行计划”图标，切换到飞行计划界面。
初次使用请确保计算机处于联网状态，否则地图无法显示。
MINIPIX地面站中打开飞行计划界面
2. 找到自己位置
如何找到你的位置？
先在右侧栏，将地图类型切换到谷歌中国地图。
将地图类型切换到谷歌中国地图
按住鼠标左键不松拖动地图，将你感兴趣的地方拖动到地图中心。然后可以通过鼠标滑轮进行缩放，也可以改变右侧栏的刻度进行缩放。
3. 设置起始点（HOME）位置
设置起始点（HOME）位置
找到目标地后，将鼠标移动到你的兴趣点，点击右键。
设置兴趣点
弹出选项后选择最下面的Set Home Here
地图标记就会设定在对应的位置。以便后面切换地图类型。
H标记点完成。
标记Home位置
此时即可将地图类型切换为谷歌中国卫星地图。
切换为谷歌中国卫星地图
至此，我们找到并标记了我们的飞行场地。
H坐标点也可以单击鼠标左键拖动到你想要的位置，例如一片空地。
二、任务规划
下面以A-B-C三点航线为例，介绍操作步骤。
标记航点
在地图上点击第一个点，就会出现一个标记点，同时下方会显示出1号标记点的属性，例如执行的动作、GPS坐标等。
下面继续标记航点。
标记航点
可以看到，我们一共设定了4个航点，其中1-4重合，形成一个3点闭合航线。
GPS坐标点确定，还需要设置飞行高度。
设置航点和飞行高度
在此建议将高度设置为Relative（相对高度），即相对起飞点的高度，鼠标左键双击航点对应的Alt，即可设置航点高度。
还需要介绍的是，命令。例如WAYPOINT，是最基本的航点指令，飞行器会前往该点，到达该点后会按照下一条命令执行。
下达执行命令
我们也可以设置为别的命令，例如LAND，降落，飞行器会在到达该点后，自动降落。
如果不小心点到地图，误添加了一些点，可以在该航点删除
删除误添加的航点
三、写入航点
任务规划完成，用USB连接飞控。连接成功后，点击写入航点。
写入航点
写入完成。
此时可以通过读取航点，检查设定航点是否一致、正确。
四、执行航线
航点写入成功后，需要飞控切换到AUTO模式才能执行航线。
飞控切换到AUTO模式
在扩展调参界面，将通道7选项设置为AUTO。
同时还要将遥控器7通道设置成开关方便使用。
实际操作举例：
前提：飞行器（机架、飞控、GPS、电机、电调及桨叶等）安装正确，完成固件导入及参数调试，能正常起飞。
步骤：
1. 在空旷地带，上电。等待飞控启动完成。
2. 等待GPS搜星，过程大概1-2分钟，搜到星后GPS会闪。
3. 切换到定点模式，按下安全开关，遥控器左下解锁。
（如果解锁失败，说明星数、精度未达到要求，等待搜星）
4. 定点起飞后，即可拨下对应遥控器通道开关，执行AUTO。
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Ardupilot官网
Ardupilot官方 Mission Planning介绍及视频
标签： 航点
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