pos怎么改定位(西门子200SMART-运动控制-向导指令)

哈喽，大家晚上好呀！

小智又来啦！大家五一假期还愉快吗？反正小智已经在工作岗位啦！

之前更新的西门子200smart运动控制的系列还记得吗？今天小智继续往下介绍哈！

西门子200SMART-运动控制-向导指令

1.运动控制向导概述

2.配置运动控制向导

3.运动控制面板使用

→4.运动控制向导指令

5.运动控制-回原点

概述

运动向导根据所选组态选项创建唯一的指令子程序，从而使运动轴的控制更容易。各运动指令均具有“AXISx_”前缀，其中x代表轴通道编号。由于每条运动指令都是一个子程序，所以11条运动指令使用11个子程序。

（说明：运动指令使程序所需的存储空间增加多达1700个字节。可以删除未使用的运动指令来降低所需的存储空间。要恢复删除的运动指令，只需再次运行运动向导。）

表1

运动控制指令使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动指令激活。

可在中断例程中执行AXISx_RUN和AXISx_GOTO。但是，如果运动轴正在处理另一命令时，不要尝试在中断例程中启动指令。如果在中断程序中启动指令，则可使用 AXISx_CTRL指令的输出来监视运动轴是否完成移动。

运动向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed和C_Speed）和位置参数（Pos或C_Pos）的值。对于脉冲，这些参数为 DINT值。对于工程单位，这些参数是所选单位类型对应的 REAL值。例如：如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存储为REAL值并以厘米/秒(cm/sec)为单位将速度参数存储为REAL值。

有些特定位置控制任务需要以下运动指令：

要在每次扫描时执行指令，请在程序中插入AXISx_CTRL指令并使用SM0.0触点。

要指定运动到绝对位置，必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

要根据程序输入移动到特定位置，请使用AXISx_GOTO指令。

要运行通过位置控制向导组态的运动包络，请使用AXISx_RUN指令。

其它位置指令为可选项。

常用运动控制指令

1.AXISx_CTRL：

功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/包络表。

图1

需要注意的是，在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。

MOD_EN：参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果MOD_EN参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；

Done：参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；

Error：参数存储该子程序运行时的错误代码；

C_Pos：参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT)或工程单位数(REAL)；

C_Speed：参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed是一个DINT数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed是一个REAL数值，其中包含选择的工程单位数/每秒(REAL)。

C_Dir：参数表示电机的当前方向：信号状态0= 正向；信号状态1= 反向；

2、AXISx_DIS

功能：运动轴的DIS输出打开或关闭。这允许您将DIS输出用于禁用或启用电机控制器。

图2

EN位打开以启用子例程时，DIS_ON参数控制运动轴的DIS输出。

注意：

如果您在运动轴中使用DIS输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改DIS输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。