pos在电脑怎么连接(发那科实际机器人连接ROBOGUIDE)

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前 言

ROBOGUIDE软件称之为离线编程，在离线编程时，经过调试，需要将程序导入到实际的控制装置中，并且无需利用存储介质(如MC、U盘)快速将程序进行传输。本篇文章将采取Robot Neighborhood插件作为讲解。本篇文章注意事项：不许将虚拟机器人的系统变量文件（.SV, .VR, .IO等。但数值寄存器文件NUMREG.VR、位置寄存器文件POSREG.VR除外）可读入到实机中。

使 用

第一部分：准备

1. 以上所有备份AOA

在使用该功能之前，需要将以上所有备份放置电脑上，利用ROBOGUIDE从备份创建工作单元，以保证实际机器人与ROBOGUIDE虚拟机器人的系统及配置完全一致。

2. ROBOGUIDE软件

RG软件需要使用ROBOGUIDE_9A版本及以后，本次教程使用的RG版本为9.3KBata。

3. 网线

需利用网线连接控制装置的以太网口，如果有多台机器人你可以使用HUB，更多可以使用路由。通过HTTP界面对指定端口确认分配了iP地址，并将网线连接至电脑，利用iPV4手动分配本地计算机与机器人处于同一个网段，详细请参照发那科30iA 2DiRVision 视觉—连接篇。

第二部分：使用

1. Robot Neighborhood连接

在以下路径找到frrndemo.exe程序

C:\Program Files (x86)\FANUC\Shared\Utilities\frrndemo.exe

双击运行该程序，你将得到如下画面：

双击父目录RobotNeigjborhood，得到以下界面：

在New Entry分组框中选择FRCRNRealRobots Type，并在输入框内输入机器人的iP地址，在Name指定虚拟名字，IP与名称指定好后，点击ADD。这里由于没有实际机器人测试，采用两个虚拟控制系统来演示。实际iP请使用与电脑同网段的HTTP界面分配的iP地址，注意端口号。

添加完毕后，选择Close，返回主界面。

选择在Name框中输入的名称，选择后点击View，点击Connect连接，当显示如下状态时表示连接成功。"frRNConnected" - 连接成功。

2. RobotNeigjborhood的使用

打开从备份创建的工作单元，你可以在程序、文件单击右键，出现如下菜单：

解释以下术语

导入：将机器人的程序、设置移动到ROBOGUIDE中

导出：将ROBOGUIDE的程序、设置移动到机器人中

机器人：通过网络连接到实机，直接加载。

负载集：将程序、设置、文件另存到存储介质。

与机器人直接进行交换时，ROBOGUIDE会通过机器人的MD设备读写文件。通过 Robot Neighborhood 指定机器人。ROBOGUIDE会确认机器人在线并处于适当的启动模式。仅可在冷启动或控制启动时进行导入。与系统变量的导出类似，包括仅可在控制启动时进行的导出。如果未处于正确的启动模式，ROBOGUIDE则会发出警告。

例如将KAREL程序加载至实际控制系统：

选择指定程序,单击右键，选择导出 - 机器人

弹出的对话框，选择插件图标

选择实际机器人

点击导出，提示导出成功

当需要导出多个程序到本地存储时，在父目录点击右键，选择编辑列表

得到以下窗口：

其中文件导入导出，是指计算机本地添加到文件目录下的的文件，而内存导入导出指的是加载至内存的文件。选择完毕后，选择任意一个父目录，选择导出机器人，如下图所示。

同样在选择实际机器人后，选择导出即可。导入与上述步骤相同。当然你可以利用FTP上传文件，手动加载程序、变量。

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