一、程序储存器(Programmemory)的组成：
应用程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。
1、应用程序(Program)的组成：
主模块(Mainmodule)
主程序(Mainroutine)
程序数据(Programdata)
例行程序(Routines)
程序模块(Programmodules)
程序数据(Programdata)
例行程序(Routines)
2、系统模块(Systemmodules)的组成：
系统数据(Systemdata)
例行程序(Routines)
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
二、编程窗口：
1、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
6、 Preferences:定义用户化指令集。
7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。
8 、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)
0、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块，涂黑部分。
7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。
0、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。
3、菜单键IPL1与IPL2：
IPL1与IPL2为指令目录。
其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。
4、功能键：
Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
Test为编程窗口与测试窗口切换键。
三、指令：
1、基本运动指令：
MoveL:线性运动 (Linear)
MoveJ:关节轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
机器人运行速度属于数据类型speeddata。
常用运行速度在Base模块中已经定义。
特殊速度可自行定义。
max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm
将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
特殊转弯区尺寸可自行定义。
fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
[Conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
[ToPoint](robtarget)
在采用新指令时，目标点自动生成*。
[V](num)
定义速度mm/s。
[T](num)
定义时间s。通过时间决定速度。
[Z](num)
定义转弯区尺寸mm。
[Wobj](wobjdata)
采用工件系座标系统。
（4）函数Offs()：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。
Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、转轴运动指令：
MoveAbsJ， jpos1， v100, z10， tool1
jpos1：目标位置。(jointtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
3、输入输出群指令：
do指机器人输出信号。
di指输入机器人信号。
输入输出信号必须在系统参数中定义。
输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
（1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：set dol
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令：Reset do1
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令：ulseDO do1
do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
[PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输入信号指令：
WaitDI di1, 1
di1：输入信号名。(signaldi)
1：状态。(dionum)
参变量：
·[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。
·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。
如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。
4、通信指令(人机对话)：
（1）清屏指令：TPErase
（2）写屏指令：PWrite String
tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。
（3）功能键读取指令：TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5
Answer：赋值数字变量。(num)
Text：显示屏显示的字符串。(string)
FK1：功能键1显示的字符串。(string)
FK2：功能键2显示的字符串。(string)
FK3：功能键3显示的字符串。(string)
FK4：功能键4显示的字符串。(string)
FK5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序流程指令：
（1）判断执行指令IF：
·IFTHEN 符合条件，
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 符合条件，
“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。
ELSE 不符合条件，
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
·IFTHEN 符合条件，
“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。
ELSEIFTHEN 符合条件，
“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。
ELSE 不符合与条件，
“Not-part” 执行“Not-part”指令。
ENDIF
（2）循环执行指令WHILE：
·reg1:=1;
WHILEreg1<5DO 循环至不符合条件reg1<5，
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) 才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE
循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。
6、程序运行停止指令：
（1）停止指令Stop：
机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。
（2）停止指令Exit：
机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。
（3）停止指令Break：
机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
7、计时指令：
（1）时钟复位指令：ClKReset Clock
Clock：机器人时钟名称。(clock)
（2）时钟启动指令：ClKStart Clock
Clock：机器人时钟名称。(clock)
（3）时钟停止指令：ClKStop Clock
Clock：机器人时钟名称。(clock)
8、速度控制指令：
VelSet ， Override， Max
Override：机器人运行速率%。(num)
Max：机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。
9、等待指令：
WaitTime ， Time
Time：机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
10、赋值指令：
Data:= ， Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被赋予的值。(SameasData)
举例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME”;(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
11、负载定义指令：
GripLoad ， Load
Load：机器人当前负载。(loaddata)
四、例行程序(Routine)：
首先，机器人从进料运输带(Infeeder)抓取工件，放至机器(Machine)中加工，加工完成后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。
1、建立新例行程序：
--->菜单键View--->2Routine--->功能键New
·Name例行程序名称。
最长16个字符，第一位必须为字母。
·Type例行程序类型。共有3种类型。
ROC-普通例行程序
FUNC-函数例行程序
TRAP-中断例行程序
·InModule当前例行程序所属模块名称。
·Datatype数据类型，函数例行程序专用。
2、例行程序参数设置：
每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。
·Name参数名称。
光标指向参数名称时，功能键出现Text，用来更改参数名称。最长16个字符，第一位必须为字母。
Datatype数据类型。
光标指向数据类型时，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。
Required必需性选择。
光标指向必需性选择时，功能键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符*。
Alt分批输入参数选项。
使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现First与Tail选项。
First-开始使用的参数。
Tail-结尾使用的参数。
Mode数据模式。
光标指向必需性选择时，功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时，只能读取。Inout-参数使用时，可以读写。
五、机器人的测试：
1、检查程序语法：
--->菜单键File--->7CheckProgram
2、编程窗口(Test)：
--->菜单键View--->5Test
（1）功能键：
tart：启动程序，机器人按程序连续运行。
FWD：机器人程序向前单步运行。
WD：机器人程序向后单步运行。
ModPos：修正机器人运行位置。
Instr：切换至指令窗口。
（2）运行模式选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。
Cont连续运行模式，程序自动循环执行。
Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。
（3）运行速率选择：
在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功能键确定运行速率。
机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，最大不超过250mm/s。
-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。
25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。
·运行速度调整可在程序运行时同步进行。
·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。
（4）、程序运行指针(》)：
程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。
使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。
1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。
2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。
3、MovePPtoMain将PP：移至主程序第一行。
4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。
3、删除指令：
将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。
4、增加指令：
在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第一行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键OK确认。
5、修正工作点：
将机器人移动至需要记录的工作点。
将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。
注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。
6、停止：
按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器( Enabling device )
标签： 指令
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