经常使用FB284块的朋友对MDI功能肯定都很熟悉，也是使用很广泛的一个功能，下面就先和大家分享一下MDI功能的相关知识，然后简单介绍一下速度控（S）。
MDI
MDI应用在哪些场景中？
在使用MDI功能时，可以通过直接给定值进行绝对或相对定位；与此同时，还可以在运行期间控制运动参数，迅速传输设定值，并可以在“定位”和“调整”模式之间迅速切换，即使轴没有回参考点，也可以在“调整”和“相对定位”模式中进行“设定值直接给定（MDI）”
MDI如何激活
选择不同的报文，MDI对应的激活位也不一样，分两种，报文111和其他，内容如下：
使用报文111时，可通过PROFINET控制字POS_STW1.15设置设定值直接给定功能：POS_STW1.15=1：选择MDI；POS_STW1.15=0：选择运行程序段；使用报文7/9/110时，可通过PROFINET控制字SATZANW.15设置设定值直接给定功能：SATZANW.15=1：选择MDI；SATZANW.15=0：选择运行程序段；MDI如何选择工作模式
在“定位”模式中，轴按照参数（位置、速度、加速度/减速度）实现绝对或相对定位
在“调整”模式中，轴按照参数（位置、速度、加速度/减速度）实现位置环闭环控制
在使用报文111时，可通过PROFINET控制字POS_STW1.14选择工作模式：其中POS_STW1.14=1：信号调整已选择；POS_STW1.14=0：信号定位已选择；但对于报文7/9/110来说，仅在信号定位模式才起作用。
MDI在信号定位模式下不同报文如何选择定位方式
使用报文111时，通过PROFINET控制字POS_STW1.8选择定位方式，定义如下：
POS_STW1.8=1：绝对定位POS_STW1.8=0：相对定位
使用报文9时，通过PROFINET控制字MDI_MOD .0选择定位方式，定义如下：
MDI_MOD .0=1:绝对定位MDI_MOD .0=0:相对定位
使用报文7时，通过p选择定位方式，定义如下：
p=1:绝对定位p=0:相对定位MDI在信号定位模式下不同报文如何选择绝对定位方向
使用报文111时，通过PROFINET控制字POS_STW1.9和POS_STW1.10选择定位绝对定位方向，定义如下：
POS_STW1.9=0&POS_STW1.10=0：通过最短距离进行绝对定位POS_STW1.9=1&POS_STW1.10=0：绝对定位/MDI方向选择，正向POS_STW1.9=0&POS_STW1.10=1：绝对定位/MDI方向选择，负向POS_STW1.9=1&POS_STW1.10=1：通过最短距离进行绝对定位
使用报文9时，通过PROFINET控制字MDI_MOD .1和MDI_MOD .2选择定位绝对定位方向，定义如下：
MDI_MOD .1=0&MDI_MOD .2=0：通过最短距离进行绝对定位MDI_MOD .1=1&MDI_MOD .2=0：绝对定位/MDI方向选择，正向MDI_MOD .1=0&MDI_MOD .2=1：绝对定位/MDI方向选择，负向MDI_MOD .1=1&MDI_MOD .2=1：通过最短距离进行绝对定位
使用报文7时，通过p选择绝对定位方向，定义如下：
p=0：通过最短距离进行绝对定位p=1：绝对定位/MDI方向选择，正向p=2：绝对定位/MDI方向选择，负向MDI的传输方式有哪些使用报文111时，通过PROFINET控制字POS_STW1.12选择MDI传输方式：POS_STW1.12=1：连续传输；POS_STW1.12=0：通过运行任务激活MDI程序段切换(STW1.6)；使用报文7/9/110时，仅通过上升沿进行配置。设置MDI设定值
按照报文区分，可分为两种，分别是报文9/110/111，另一种是报文7，内容如下：
使用报文9/110/111
位置设定值(MDI_TARPOS)：1 hex = 1 LU速度设定值(MDI_VELOCITY)：1 hex = 1000 LU/min加速度倍率(MDI_ACC)：4000 hex = 100%加速度倍率(MDI_DEC)：4000 hex = 100%
使用报文7
位置设定值(p2690)位置设定值(p2691)加速度倍率(p2692)减速度倍率(p269)MDI任务如何暂停或拒绝执行
拒绝执行：STW1.4=1：不拒绝执行任务；STW1.4=0：拒绝执行任务（以最大减速度执行斜坡下降）
暂停执行：STW1.5=1：不暂停执行任务；STW1.5=0：通过设置的减速度MDI_DEC 暂停执行任务
速度控制(S)
速度限制
当实际转速超出正向速度限制与磁滞速度(p2162)之和或负向速度限制与磁滞速度(p2162)之差时，发生故障F7901
斜坡函数发生器
作用：其可以在设定值突然发生改变时用来限制加速度从而防止驱动运行时发生故障
斜坡上升时间p1120和斜坡下降时间p1121可分别用于设置加速度和减速度斜坡，设定值改变时允许平滑过渡。特性曲线如下：
S-曲线斜坡函数发生器
通过设置p1151=1激活S-曲线斜坡函数发生器。S-曲线斜坡函数发生器通过下列参数实现：
加速度（p1120）和减速度（p1121）斜坡初始圆弧段时间（p1130）和结束圆弧段时间（p1131）
参数设置：
END
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