pos机编程器如何使用(Roboguide软件：机器人弧焊离线编程与仿真运行)

Roboguide软件中WeldPRO模块的最大优点就是可以自动生成弧焊焊接程序，同时还能模拟出弧焊焊接效果以便于对焊接工艺进行分析优化。

一、弧焊焊接工艺设置与离线编程

1.使用虚拟示教器，将机器人移动到靠近焊接工件焊道位置处。

机器人焊枪移动位置

2.工件加工特征设置对话框中确认已选择“General”属性标签，在TP Generation Targets属性区域下，勾选Group Mask后的2，Frame后点选UF:2(UFrame2)，勾选其后的Coord Motion，点击Apply按钮。

3.点击上方的“Prog Settings”属性标签，在Feature1 Default Motion Settings属性区域下，Feature First Point Mo Type后点选关节运动J，点击Apply按钮。

4.点击上方的“Pos Defaults”属性标签，Tool Frame Axis <=> Feature Axis Assignments属性区域下，Along the segment后点选-Y轴；Orientation Handling属性区域下，点选Change tool spin along path, keep normal，点击Apply按钮。

5.点击上方的“Raw Normals”属性标签，勾选下方的Override and Blend raw normals，点击Apply按钮，激活下方的属性设置选项。按照如下图所示进行设置，设置完成后点击Apply按钮。

弧焊焊接工艺设置

6.点击上方的“Coordinated Motion”属性标签，在Program Start Position属性区域下，Joint Number后点选1或2，确保其后的Step值不为0，然后点击其后的“左箭头”或“右箭头”按钮，直到机器人能够移动到焊接位置，并随着变位机一同运动，调整机器人于变位机至接近水平位置，点击Apply按钮。

弧焊变位机位置调整

7.弹出记录机器人当前位置提示框，点击是。

机器人当前位置提示

8.点击上方的“General”属性标签，然后点击下方的“Generate Feature TP Program”按钮，自动生成焊接轨迹程序，生成完成后弹出程序属性对话框，点击OK按钮。此时，在左侧浏览树中的Programs下生成相应的机器人程序FPRG1。同时，软件工作区中自动生成示教点及运行路径。

自动生成机器人弧焊程序

注：在自动生成的各个示教点中，不能有红色点，若有红色示教点表示此位置机器人不可达，可重新调整焊道路径或配置自动生成路径的各个参数，重新生成路径，直到无红色示教点为止。

二、机器人仿真运行

1.点选左侧浏览树中的机器人程序FPRG1，然后点击“Cycle Start”工具按钮，机器人开始仿真运行，机器人与变位机协调运动，共同完成焊接任务。

机器人弧焊仿真运行

2.焊接完成，放大软件工作区中的焊道位置，可以看到生成的焊接效果，如下图所示，可根据此效果对焊枪角度、自动生成路径参数、焊道位置等因素进行调整，以便焊接达到工艺要求的效果。

机器人弧焊焊接效果

The End

Roboguide软件：弧焊机器人焊接轨迹自动生成